Im Jahr 1101 errichtete Robert de Belesme eine befestigte Burg auf dem heutigen Castle Hill, um sich besser gegen Angriffe verteidigen zu können, und begründete damit die Geschichte von Bridgnorth. Bald siedelten sich Handwerker an. Schon früh erhielt Bridgnorth vom König Handels- und Marktprivilegien verliehen. Um 1600 war Bridgnorth die zweitgrößte Stadt in der Grafschaft Shropshire.
Benannt ist die Stadt Bridgnorth nach einer Brücke über dem River Severn, die nördlicher errichtet wurde als eine frügere Brücke im zwei Meilen südlicher liegenden Quatford. Dieser Flussübergang war eine wichtige Voraussetzung für die wirtschaftliche Entwicklung der Stadt.
Die einst mächtige Burg war der Beginn der Besiedlung von Bridgnorth. Im Verlauf des englischen Bürgerkriegs wurde die Burg nach 1646 zerstört. Übrig blieb ein Turm mit einer Neigung, die deutlich größer ist als die des schiefen Turms von Pisa.
Ältere Ansicht der High Street, auf der schon seit Jahrhunderten Märkte abgehalten werden (Postkarte um 1940)